4500米自主水下机器人完成一阶段湖试

　　原标题：4500米自主水下机器人完成一阶段湖试

　　 本报讯(记者彭科峰) 记者从中科院沈阳自动化研究所获悉，该所研发的4500米级深海资源自主勘查系统，即4500米自主水下机器人(AUV)日前在千岛湖顺利完成了第一阶段湖上试验，取得了多项历史性突破。

　　沈阳自动化所自主水下机器人技术研究室科研人员历经90余天艰苦工作，共进行了118潜次试验，取得了多项重大突破。

　　该所在国内首次将非回转体立扁形设计理念应用于AUV，实现了水面遥控回收AUV方案；首次采用回转式推进器布局，实现了AUV的强操纵性能力；采用先进的控制方法，实现了潜水器高精度动态和稳态航行控制；首次采用基于前视声呐的避碰控制方法，大幅提高了潜水器避碰控制水平，在千岛湖实验现场多次成功进行了复杂地形近底航行和拍照；在国内率先在AUV上安装了磁力探测传感器，并对磁异常探测进行了有效验证，为探测多金属硫化物矿产资源奠定了坚实基础。

　　4500米AUV是国家“863”计划“深海潜水器技术与装备”重大项目课题之一。该课题由中国大洋矿产资源研究开发协会办公室负责，沈阳自动化所为总体技术责任单位。研制从2011年开始，预计2015年7月开展海上试验。

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　　稿源：人民网

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